UPThèses

L'évolution du terrorisme dans les trente dernières années a provoqué la réaction de la communauté internationale et celle des États. Un droit pénal d'extrême sévérité baptisé droit pénal de l'ennemi est en train de se développer. L'étude comparée franco-brésilienne des définitions adoptées, des sanctions et des procédures applicables en matière de terrorisme révèle la présence et les limites posés à ce droit, par les principes de la proportionnalité et de la légalité, ces deux principes qui sont devenus le commun dénominateur des toutes législations en matière pénale. De la sorte les idées de dangerosité et de mesures préventives prennent une importance nouvelle, à la fois en droit de fond et en droit procédural. Si ce droit se développe de façon aussi rapide actuellement, c'est en raison du fait que les infractions terroristes sont à la fois, et dans de nombreux pays, plus nombreuses et en même temps plus dévastatrices.

Le canal de propagation est un élément important pour la fiabilité des simulations et la conception des systèmes sans fil. Les modèles déterministes offrent un bon niveau de précision au prix d'une complexité croissante de calcul, ce qui les rend prohibitifs pour les simulateurs de réseaux de capteurs sans fil (RdC) car ils impliquent de nombreux nœuds distribués à l'échelle d’une ville. Dans ce contexte, l'objectif de cette thèse est de proposer des méthodes déterministes rapides et précises pour modéliser le comportement des ondes électromagnétiques en garantissant le juste compromis entre la précision et le temps de calcul. L’étude a d’abord été subdivisée en deux modes selon le mécanisme dominant de propagation. Dans une configuration microcellule, l'approche proposée est basée sur un modèle de lancer de rayons reposant sur la technique de la visibilité qui adopte un ensemble de techniques d'accélération pour réduire la complexité sans perte significative de la précision. Dans le même objectif, la propagation verticale a été abordée en incluant les contributions les plus significatives. Enfin, ces modèles ont été intégrés dans un simulateur de RdC pour fournir des résultats réalistes dans le contexte d'une ‘smart city’. L'impact des modèles précis dans les simulateurs est illustré par certains paramètres du réseau.

La thèse étudie les pratiques, les politiques et les représentations de l'écrit d'un député de la Vienne sous la Révolution et l'Empire, Marie-Félix Faulcon (1758 - 1843). Magistrat poitevin, député suppléant aux Etats généraux, il est le vice-président du Corps législatif qui proclame la déchéance de Napoléon Ier, le 3 avril 1814. Sa trajectoire et sa posture politique, marquée par la défense d'une république du centre et modérée, ainsi que la façon dont il les présente dans ses archives personnelles constituées en vingt-sept volumes d'œuvres, font l'objet de la première partie. Grâce à l'inventaire de sa bibliothèque annotée, la deuxième partie étudie ses lectures, son rapport à la lecture et sa qualité d'auteur parmi les auteurs, d'"homme de lettres et homme politique", à partir de ses propres productions imprimées. Polygraphe et graphomane, Faulcon a laissé un corpus inexploré de plus de vingt-sept mille pages de manuscrits. Ils comprennent essentiellement des journaux personnels, des copies de sa correspondance, des journaux de voyage, des matériaux historiques, des mémoires et des poésies. L'étude de ce fonds, proposée dans la troisième partie, interroge notamment la dimension autobiographique de ce riche ensemble d'écrits du for privé. Elle montre combien il est difficile, pour un acteur de la Révolution et de l'Empire, qui a bien conscience de vivre une période mémorable, d'écrire et de publier, de traduire par écrit une expérience sans équivalent, tant la conscience du jugement de la postérité est pesante.

La transplantation est la meilleure alternative en cas d'insuffisance rénale terminale. Face à la pénurie de greffons, les équipes de transplantation se sont tournées notamment vers les donneurs décédés par arrêt circulatoire (DDAC) non contrôlés. Ces greffons soumis à une période d'ischémie chaude sont plus fragiles. Des méthodes de reconditionnement chez le donneur par refroidissement in situ (RIS) et circulation régionale normothermique (CRN) se sont développées afin de réduire les lésions d'ischémie-reperfusion. Le choix de la méthode est laissé à l'appréciation de chaque équipe et il existe une grande hétérogénéité des pratiques. Après prélèvement, l'utilisation des machines de perfusion hypothermique (MPH) est généralement recommandée. L'optimisation de ces phases de reconditionnement chez le donneur et de conservation hypothermique apparait comme un enjeu majeur de santé publique. Concernant l'optimisation du mode de reconditionnement, la mise au point d'un modèle préclinique porcin parfaitement reproductible a permis de mettre en évidence une supériorité de la CRN sur le RIS. Une durée de CRN de 4 heures minimum sans dépasser 6 heures paraît optimale. Concernant la conservation hypothermique, les MPH permettent le maintien du niveau d'expression des gènes retrouvé en fin de CRN. L'ajout d'une oxygénation active en MPH ou de curcumine en solution statique améliore le devenir du greffon à court et long termes dans un modèle préclinique d'autogreffe. Ce travail pourrait s'étendre à l'étude d'autres organes, d'autres durées d'ischémie chaude et aux DDAC contrôlés afin d'élargir encore le nombre d'organes éligibles à la transplantation.

La corruption est caractérisée par un phénomène multiforme, occulte, difficile à déceler et, conséquemment, difficile à réprimer ses auteurs. Pour lutter contre ce phénomène, les systèmes juridiques adoptent une politique d'incrimination et des règles procédurales en vue de son éradication. Toutefois, cette adoption peut susciter un certain nombre des points d'interrogation dans la perspective des principes fondamentaux. Pour la démonstration, cette recherche porte sur une étude comparative entre le droit français et le droit koweïtien. En ce qui concerne la politique d'incrimination, les droits français et koweïtien se trouvent dans une situation paradoxale. D'un côté, les textes d'incrimination respectent les principes fondamentaux en délimitant les éléments constitutifs de corruption de manière exhaustive et claire. D'un autre côté, les droits français et koweïtien créent certaines incriminations qui semblent faciles à prouver pour surmonter la difficulté probatoire de la corruption. Mais cette politique néglige certains principes fondamentaux. En ce qui concerne la procédure, les droits français et koweïtien mettent en place des règles qui contribuent à la prévention et à l'établissement de la preuve de corruption. Dans une phase préalable à la procédure pénale, les droits français et koweïtien créent des institutions anticorruptions et des règles de transparence. Elles visent à la fois la prévention de corruption et la collecte des informations utiles à détecter la corruption. Les règles sont, dans cette phase, apparues acceptables eu égard au respect des principes fondamentaux. Dans la phase de procédure pénale où les autorités utilisent certaines techniques de recherche spéciales, les droits français et koweïtien s'efforcent d'harmoniser ces procédures avec les principes fondamentaux. Néanmoins, cette harmonisation ne donne pas une réponse satisfaisante au respect de certains principes fondamentaux.

La double incrimination est une condition « classique » en droit pénal international, que l'on trouve formulée dans les instruments normatifs relatifs à la coopération pénale internationale, ainsi que dans ceux consacrés aux compétences extraterritoriales. Dans ces deux domaines la condition de la double incrimination est considérée comme remplie lorsque les faits en question sont punis par les droits internes des deux États concernés (État requérant et État requis, ou État de poursuite et État de commission). Toutefois, l'application de cette condition n'est pas sans poser de difficultés, aussi bien sur un plan substantiel que sur un plan procédural. Des difficultés qui ont conduit les États européens à la remettre en cause, du moins pour partie ; une remise en cause totale de la double incrimination s'avérant, en l'état, impossible.

L’amélioration de la figure de mérite ZT des matériaux thermoélectriques (TE) est actuellement entreprise via des procédés de métallurgie, tels que la nanostructuration et l’introduction contrôlée de dislocations. De tels niveaux de complexité de microstructure soulèvent la problématique du comportement mécanique associé. En effet, malgré les valeurs de dureté et module d’élasticité connues pour la plupart des matériaux TE, rares sont les données sur les mécanismes de déformation. Portant sur le Half-Heusler Hf0.44Zr0.44Ti0.12CoSb0.8Sn0.2 de type p, notre étude multi-échelle propose de caractériser les mécanismes de déformation de cet alliage. Les expérimentations menées aux échelles macroscopique, mésoscopique, et microscopique sont pensées pour déclencher puis examiner les mécanismes de plasticité. Les tests en compression sur échantillons massifs dans un environnement de pression de confinement et température ont aboutis à une rupture exclusivement fragile. Les mécanismes de rupture sont identifiés comme associés une propagation de fissure intra- et inter granulaire, dépendant de la taille de grain rencontrée par le front de fissure. La méthode « indentation toughness » à l’échelle mésoscopique permet l’insertion de fissures, où les analyses MET en front de fissure confirment une abscence d’activité de dislocations, également confirmé par 3D-EBSD. À l’échelle microscopique, les données de compression de micro-pilliers ainsi que les observations de faciès de fracture sont comparable avec les échantillons massifs. Ces résultats peuvent être utilisés comme guide pour produire des matériaux TE plus résistants à la fissuration.

Au cours des dernières années, nous avons assisté à un changement de paradigme, passant de la fabrication de robots rigides à des robots compliants. Ceci est dû à plusieurs raisons telles que l'amélioration de l'efficacité des robots dans la réalisation des mouvements explosifs ou cycliques. En fait, l'une des premières motivations à l'origine de ce changement est la sécurité. Parlant de la sécurité à la fois du sujet humain et du robot, tout en s'engageant dans des tâches collaboratives. Ainsi la désignation des cobots. Les cobots peuvent aider un opérateur humain expérimenté dans plusieurs domaines où la précision est essentielle, comme les applications industrielles ou les tâches médicales. Jusqu'à présent, les cobots présentent toujours des problèmes de sécurité, même avec des recommandations réglementaires telles que ISO / TS 15066 et ISO 10218-1 et 2 qui limitent leurs avantages économiques. Dans cette vue, plusieurs projets de recherche ont été lancés dans le monde entier pour améliorer la dynamique des cobots par rapport à la sécurité, ANR-SISCob (Safety Intelligent Sensor for cobots) étant l'un de ces projets. Les travaux menés au cours de cette thèse ont pour but de concevoir des dispositifs de sécurité qui sécuriseront les robots en y introduisant l’aspect de compliance. En effet, nous avons développé deux dispositifs dans lesquels l'aspect sécurité est atteint avec deux approches différentes : - Prismatic Compliant Joint (PCJ) : qui vise à la mise en œuvre dans les articulations linéaires, car peu de travaux ont traité de tels systèmes d'actionnement. Ici, la sécurité est atteinte biomimétiquement tout en faisant face à d'autres critères de sécurité liés aux propriétés mécaniques du corps humain. - Variable Stiffness Safety Oriented Mechanism (V2SOM) : Contrairement au premier dispositif d'inspiration biomimétique qui sert aux systèmes d'actionnement linéaires, le profil de sécurité du V2SOM est axé sur la sécurité selon deux critères de sécurité: force d’impact et HIC. L'aspect ‘orienté sécurité’ est dû à ce que nous appelons la capacité de découplage d'inertie de son profil de rigidité. V2SOM est actuellement dans ses dernières étapes de brevetage. Ces deux appareils seront intégrés dans un robot sériel réalisé dans notre laboratoire.

Ce travail de thèse se situe dans le cadre de la théorie de la cognition incarnée qui stipule que les fonctions cognitives de haut niveau sont enracinées dans le système sensori-moteur. Plus particulièrement, il s'est focalisé sur la relation qu'entretiennent deux fonctions cognitives importantes : l'action et le langage. L'objectif de ce travail était d'étudier spécifiquement les caractéristiques de l'action qui interviennent dans l'existence du lien action-langage. Dans une première partie de revue de la littérature, nous démontrons l'existence du lien action-langage et présentons les caractéristiques pouvant l'influencer. La partie expérimentale reprend ensuite quatre de ces caractéristiques (la cinématique, l'orientation, le contexte de production et l'agent exécutant l'action) et propose de tester directement leurs effets sur le lien action-langage. Pour cela, différentes expériences ont été menées afin d'étudier l'influence de l'observation d'une action sur le traitement subséquent d'un verbe d'action. Dans ces expériences, l'effet de l'observation de mouvements typiques a été comparé à l'effet de l'observation de mouvements dont une des caractéristiques d'intérêts a été modifiée. Dans l'ensemble nos résultats confirment que l'observation d'action a une influence directe sur le traitement des verbes d'action. Ainsi, lorsque l'action n'est pas modifiée, l'observation d'une action facilite le traitement du verbe correspondant à cette action. De plus, nos résultats permettent, pour la première fois, de mettre en évidence l'importance de la cinématique et du contexte de l'action perçue dans l'existence du lien action-langage. Au contraire, l'orientation de l'action et l'acteur réalisant l'action ne semblent pas être des caractéristiques déterminantes dans ce lien. Ces données s'accordent avec l'hypothèse que le lien action-langage est supporté par l'activation de représentations sensori-motrices communes. De plus, il semblerait que l'expérience motrice joue un rôle clef en modulant l'activation de ces représentations en fonction de la caractéristique modifiée. L'ensemble de ces travaux ouvrent de nouvelles questions et perspectives de recherches. Entre autres, il sera intéressant de poursuivre des études dans le domaine de l'éducation ou encore dans le domaine de la rééducation pour appliquer de manière concrète ces résultats à la pratique.

La simulation physique des objets déformables est au cœur de plusieurs applications dans l’informatique graphique. Dans ce contexte, nous nous intéressons à l’élaboration d’une plate-forme, qui combine le modèle topologique des Cartes Généralisées avec un ou plusieurs modèles mécaniques, pour l’animation physique d’objets maillés déformables, pouvant endurer des transformations topologiques comme des déchirures ou des fractures. Pour offrir un cadre aussi général que possible, nous avons adopté une approche à base de règles de manipulation et de transformation de graphes, telle que proposée par le logiciel JERBOA. Cet environnement offre des possibilités de prototypage rapide de différents modèles mécaniques. Il nous a permis de définir précisément le stockage des informations mécaniques dans la description topologique du maillage et de simuler les déformations en utilisant une base topologique pour le calcul des interactions et l’affectation des forces. Toutes les informations mécaniques sont ainsi stockées dans le modèle topologique, sans recours à une structure auxiliaire. La plate-forme réalisée est générale. Elle permet de simuler des objets 2D ou 3D, avec différents types de maillages, non nécessairement homogènes. Elle permet de simuler différents modèles mécaniques, continus ou discrets, avec des propriétés diverses d’homogénéité et d’isotropie. De plus, différentes solutions d’évolution topologique ont été proposées. Elles impliquent la sélection d’un critère déclenchant les modifications et un type de transformation proprement dit. Notre approche a également permis de réduire les mises à jour du modèle mécanique en cas de déchirure/fracture.