UPThèses

• Français
• English

Français

Approche optimale pour la synthèse des robots parallèles à câbles dédiés à la rééducation fonctionnelle

Les robots parallèles à câbles sont des manipulateurs dont l'organe terminal est relié à la base fixe uniquement via des câbles. Ils sont ainsi flexibles, transportables, légers et possèdent un grand espace de travail translationnel. Cependant, leur précision est affectée par les vibrations des câbles, les incertitudes du modèle du robot et la configuration de la position initiale de l'organe terminal. De plus, leur espace de travail rotationnel est limité à cause du risque de collision entre ses éléments en mouvement et de la nature unidirectionnelle des câbles. Cette thèse, s'inscrivant dans le cadre d'un projet PHC-Utique entre la Tunisie et la France, vise le développement optimal et le contrôle des robots parallèles à câbles dédiés à la rééducation fonctionnelle du membre supérieur. Ce manuscrit détaille donc les étapes suivies pour aboutir à la fabrication des prototypes, à savoir, l'étude du geste de rééducation, les formulations des problèmes d’optimisation, le contrôle/commande des robots et enfin la validation expérimentale du travail. Des solutions aux principaux défauts de cette famille de robots tels que son espace de travail rotationnel restreint et son imprécision sont ainsi proposées.

Mots-clés libres : Robots parallèles à câbles, rééducation fonctionnelle, étude du geste de rééducation, problèmes d'optimisation, contrôle/commande, validation expérimentale.

Rameau (langage normalisé) :
• Mouvements, Étude des
  
• Optimisation mathématique
  
• Rééducation motrice
  
• Robotique
  
• Prototypes